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Roboter erlauben eine zielgenaue Steuerung und könnten folglich die Platzierung der Instrumente während minimalinvasiver Operationen an die zu behandelnde Stelle übernehmen. Des Weiteren bieten sie die Option, Eingriffe auch bei einem sehr begrenzten Platzangebot durchzuführen. Bei der Konzeption solcher MR-kompatibler Roboter muss vor allem auf die Ansteuerung des Antriebes geachtet werden. Es wird daher zunächst ein grundsätzliches Konzept für einen Manipulator für minimalinvasive Nadelinterventionen im geschlossenen MRT mit einem Röhrendurchmesser von 700mm erstellt. Hauptaugenmerk wird dabei auf die geforderte geringe Beeinflussung der Qualität der MR-Bildgebung sowie hohe Präzision und Wiederholgenauigkeit gelegt.